De nouveau bonjour à vous,
Je souhaite apporter un complément d'information peut-être mieux rédigé pour la création d'un horizon artificiel avec la fonction arctan2 expliqué précédemment.
(arctan2 est une variante de la fonction arctan avec laquelle il est possible de le calculer aussi via quelques conditions logiques en plus).
Les variables pitch et roll représentent l'assiette, soit l'horizon artificiel. Les données des variables pitch et roll débattent sur ± 180° angulaires en MODE_AERO_**** = false, alors que les données débattent sur ± 90° angulaires en MODE_AERO_**** = true.
Ceci trouve son utilité en aéronautique : Imaginons un avion en vol inversé et en piqué avec une inclinaison de 45° angulaires par rapport au sol. Le pilote automatique reprenant les commandes afin de remettre l'aéronef à plat, si l'axe de tangage est réglé sur ± 180° angulaires, le plus court chemin avec le vol à plat, soit le 0° angulaire, est de rattraper l'assiette avec une action cabreur, ce qui fait parcourir seulement 135° angulaires au lieu de 225° angulaires si l'action était piqueur. Si l'avion est proche du sol, le crash est inévitable. En revanche, si l'axe de tangage est réglé sur ± 90° angulaires, une remise à plat de l'avion ne demande de parcourir que 45° angulaires. Une fois cette action effectuée, l'avion est en vol horizontal mais toujours sur le dos (vol inversé), une action d'un demi-tour sur l'axe de roulis est moins périlleuse et permet de rétablir le vol à plat.
Pour le maintient de l'assiette d'un tel aéronef, il est donc recommandé d'utiliser ± 90° angulaires pour l'axe de tangage, soit la variable pitch en mode aero = vrai, et ± 180° angulaires pour l'axe de roulis, soit la variable roll en mode aero = faux.
De même, un risque important existe si vous utilisez ± 90° angulaires pour l'axe de tangage et également de roulis, l'avion risque fortement dans certaines situations de se retrouver en vol inversé, et le pilote automatique n'y pourra rien, il aura fait ses corrections pour revenir à plat !
Dans vos projets avec horizon artificiel, il est donc primordial avec ce calcul d'arc tangente d'utiliser les variables qui débattent de façon adapté à l'application demandée, et de s'interroger sur les actions à effectuer pour une remise à plat dans certaines situations (surtout si c'est un aéronef, mais ça peut être important pour bien d'autres applications à base de centrale inertielle).